Técnica de interacción para la estabilización de robots virtuales con comportamiento dinámico

Resumen

Los robots virtuales utilizados en ambientes virtuales tienen generalmente comportamiento cinemático. La integración del comportamiento dinámico en ambientes virtuales permite simular mundos virtuales más realistas. En este trabajo se presenta una técnica de interacción para manipular un robot en un ambiente virtual considerando el modelado basado en física. El robot virtual está compuesto de dos modelos. El primero con comportamiento cinemático, llamado Kinematic Virtual Robot (KVR) y el segundo con comportamiento dinámico, llamado Dynamic Virtual Robot (DVR). El modelo del robot tomado como base es el manipulador Scara Unimate S-103, con 3.5 grados de libertad. La técnica de interacción utilizada se basa en la aplicación de resortes-amortiguadores que conectan las articulaciones del KVR con las del DVR. Se presenta un estudio comparativo de la aplicación de resortes-amortiguadores torsionales y lineales, con el fin de determinar el más adecuado para lograr la estabilización del robot virtual durante su manipulación y durante la ejecución de una tarea. Se concluyó que la técnica basada en resortes lineares mantiene más estabilizado al robot que la basada en resortes torsionales. La manipulación del robot es realizada por medio de la interfaz Phantom OMNI™.